自打出生起，郑丰喜（翁家明 饰）的命运就注定充满了坎坷，因为他的两条小腿患有先天性的残疾，终生无法治愈。幸运的是，郑丰喜有一个善良的爷爷，这才免于被抛弃的悲惨命运，他成为了耍猴卖艺的赵伯伯（牛犇 饰）的徒弟，跟着他浪迹天涯。赵伯伯不幸去世后，郑丰喜回到了家乡，开始了“与鸭为伍”的放鸭生活，暴风雨来袭，当郑丰喜侥幸从这场巨大的灾难中幸存下来之后，他终于回归了久违的家庭。之后，郑丰喜如愿进入学校读书，并用自己的顽强和不屈感动了无数人，其中就包括女大学生吴继钊（于佳卉 饰），这个纯洁善良的女生让命途多舛的郑丰喜第一次品尝到了爱情的滋味。

明朝万历年间，江湖风波突起乍落。武当派弟子卓一航（张智霖饰）偶遇江湖上人称“女魔头”的玉罗刹（蒋勤勤饰），两人一见钟情。卓一航为翩翩起舞的玉罗刹起名为练霓裳。江湖险恶，师门恩怨。两人的深情相爱却遭到同门无情的设计陷害，两人生死患难。可国事混乱奸佞当道，明室江山摇摇欲坠。练霓裳 的师兄慕容冲（陈俊生饰）为了统一武林，不惜协助女真人入侵中原，并用计使练霓裳与卓一航反目。练霓裳一夜白发，愤走塞外。苍天有眼，历经种种磨难之后，这对苦命鸳鸯终于解开误会，重归于好。可面对黑暗腐败的明朝江山，两人失望至极，决定隐退江湖，浪迹天涯。

有一天，乞丐薛平贵（张晨光 饰）和当朝御史大夫王文的掌上明珠王宝钏（张玉嬿 饰）意外相遇，并一同参加了吃饭比赛，最终取得了第一名。宝钏天生美貌，被誉为长安第一美人，相国之子高伯宣和王爷之子刘志鹏都追求着宝钏，想要娶她为妻。宝钏在躲避他们的纠缠之时，掉进了薛平贵的马车里。高伯宣和刘志鹏紧追不舍，薛平贵和宝钏匆忙中意外坠入了山崖。平贵发现宝钏受了重伤，于是将她带回自己贫困的寒窑进行治疗。宝钏伤愈后为了避开高伯宣和刘志鹏这两个恶霸的纠缠，自愿留在了寒窑里。在几天的相处中，王宝钏发现薛平贵和他的母亲虽然家境贫寒，但他们是善良正直的人，因此对薛平贵产生了好感，并逐渐萌发了爱意。

怀玉公主（郑家榆饰）是清朝将领傅正意外收养的一名女孩，其真实身份是明朝亡国皇帝永历之女。在怀玉十八岁的那个元宵节，她和嫂子成莹（于佳卉饰）女扮男装上街出游，竟然邂逅了吴三桂之子吴应熊（王皓饰）和微服出巡的康熙皇帝（孙耀威饰），三个人虽都掩藏了真实身份却十分投缘当即结拜成为"兄弟"。一次意外，怀玉与当时显赫的成家结下恩怨，其女子的身份也被康熙知道，三人的关系由此发生了改变。怀玉不可告人的身世之谜、吴应熊和康熙日后的决裂、三人剪不断理还乱的感情纠葛、成家与傅家的恩怨情仇等都成为本剧的看点。电视剧《怀玉公主》自2000年首播至今，被各大电视台多次重播，且创下了高收视率。